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Par Lorenzo29.

Ce petit article va vous narrer les tribulations d’un modéliste à qui on a offert un AR.Drone pour Noel… Où, la genèse de l’AR.Drone RC.

 

Imaginez vous, matin du 25 Décembre, un énorme carton envahie mes chaussons au pied du sapin… Faut vous dire, un âge certain me permet d’avoir 3 enfants qui eux aussi ont leurs chaussons autour de ce fameux sapin… et cette fois ci, je crois bien que c’est moi qui ait le plus paquet ! Je ne vous dis pas la tête des moutards… « Mais papa, c’est quoi cette boite ? », le père un peu surpris, « ben, je sais pas moi, un jeux de fléchettes ?

 

Voilà, le décor est planté, je découvre mon AR.Drone en ce matin de Noel, très surpris que ma moitié ait osé m’offrir un quadricopter ! Vous imaginez le risque qu’elle a pris, offrir un AR.Drone à un modéliste ! L’antinomie du modélisme à papa… le truc qui soit disant permet de voler en sortie de boite… Pour un modéliste, le RTF (Ready To Fly), ça n’existe pas, tout bonnement. Et vous imaginez, va falloir que je dise ça aux copains du forum, eux qui sont partis dans des bricoles quadricopter avec Arduino et module gyro 3 axes basé sur une WII motion plus désossée… JE, SUIS, MORT !

 

Bref, j’ouvre la boite, je lis la doc, je prend mon Ipad, etc, vous connaissez la musique… et enfin, je clique sur « Take Off »… Incroyable, nickel, ca vol en stationnaire tout seul ! C’est déjà un énorme étonnement. En hélico, le stationnaire est la première chose que l’on apprend et que l’on met pas mal de temps à maitriser. Ensuite, première translation, quelques petits tours, quelques décollages et atterrissages etc. Bref, y a pas à dire, c’est une bien belle machine pour voler sans soucis, de suite dès la sortie de boite. Bref, Parrot a réussi son coup.

Seul petit bémol, la maitrise de l’engin lorsqu’on commence à envoyer des translations et des virages rapides ne me satisfait pas complètement, surtout pour le contrôle de l’altitude, je trouve que la gestion des gaz est un peu à l’emporte pièce. Bon, et face aux copains du forum hélico, je passe déjà pour un Geek avec mon ipad, iphone et mes idées de iClouds… alors avec un AR.Drone, je suis mal barré…

 

Bon, et puis moi, en ce moment, ce qui me botte, c’est le FPV (First Person View), c’est le vol en immersion, avec lunette vidéo sur le nez, camera embarquée sur le zozio et zou on pilote le zingue en étant assis à la place du pilote… Bon, avec l’AR.drone, c’est faisable paraît il, avec l’application de pilotage qui va bien, flight record si je ne m’abuse, mais bon, ca reste limité comme portée, 50 mètres, c’est vite fait en FPV… et pour voler en FPV faut un contrôle super précis du modèle… comment faire ?

 

Mes recherches google-ienne commence… on est en février 2011, je trouve enfin mon bonheur, un zozo, sur RCGroups, un forum de modélisme américain remarquable, propose un « Mod » pour contrôler l’AR.Drone à partir d’une radio de modélisme ! Aaaaaaaaaaaaaaaaah, mon sauveur, mes projets de FPV sur AR.Drone serait il possible ? Et en plus l’air de rien je vais pouvoir sauver mon honneur auprès des copains du forum Hélico, hé hé hé, attendez un peu… J

 

Bon, ce MHeeli sur RCGroups propose une modification pas piquée des hannetons ! Il faut allez trifouiller le paramétrage de l’AR.Drone en allant éditer des paramètres dans le code linux du drone. Si on se loupe, c’est foutu, faut faire un gros RESET de la bébête ! Allez, je tente le coup quand même… C’est parti, achat des composants dont une carte avec un microprocesseur et un module de communication wifi, la Yellowjacket de chez Asynclabs, le cœur de ce mod ! Ca va, la facture n’est pas trop élevée, mais bon, faut savoir manier le fer à souder et les éditeurs de micro-logiciel embarqué… Surtout que dans ce mod, si on se loupe, c’est le RESET assuré…

La vidéo proposée par MHeeli est sacrement encourageante :

http://www.youtube.com/watch?v=HQkjAxYOUqY

Je vous passe les détails de ce mod, puisqu’il est maintenant obsolète, car la carte Yellowjacket de Asynclab n’est plus produite. Asynclab ayant mis la clef sous  la porte. C’est aussi simple que cela.

Pour vous donner une idée, sur l’AR.Drone, ca donnait ça :

 

Cela dit le mod marche très bien, ci dessous une vidéo de ma réalisation montrant un vol de démonstration :

http://vimeo.com/22053231

 

Bon, c’est bien tout ça, mais le virus m’ayant piqué, et un copin me demandant de lui modifier son drone alors que la Yellowjacket n’est plus disponible, faudrait voir un autre Mod sans carte YellowJacket, donc qui passera forcement par autre chose qu’une liaison wifi avec le drone. Sur RCGroups, l’obsolescence de la carte YellowJacket est connue et MHeeli est assez dépité. Un autre membre de RCGroups commence a travailler sur un Mod sans wifi, passant par le port série-usb que l’on trouve sous l’AR.drone… Un certain Nosaari avance sur le sujet, mais les modifications à faire sur le logiciel embarqué de l’AR.Drone sont compliquées et encore plus casse gueule que le précédent Mod. Puis un troisième larron arrive, Miru, le sauveur, il propose un mod en liaison série, donc avec une connexion sur le connecteur au dessous de l’AR.Drone, qui semble fiable et surtout qui ne nécessite aucune intervention manuelle sur le soft embarqué de l’AR.Drone ! C’est le logiciel sur la carte Arduino (http://www.arduino.cc/fr/) qui s’occupe de tout :

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1420951

Je lui saute dessus, et rentre en communication avec lui… le mod ultime de l’AR.Drone RC est en route… Attention, il faut toujours savoir jouer avec son fer à souder et gérer un IDE (Integrated Development Environment – http://fr.wikipedia.org/wiki/IDE) pour Arduino… La solution Plug and Play, c’est la DroneShop qui s’en occupe J

 

Mais au fait, c’est quoi le principe de ce mod RC pour AR.Drone ?

 

Tout d’abord un petit schéma :

 

Ce qu’il faut comprendre, c’est que l’AR.Drone attend des commandes (commandes AT…) pour avancer, reculer, tourner, monter, descendre… Habituellement c’est votre iBidule qui envoie ces commandes par sa liaison Wifi vers l’AR.Drone. Ces commandes sont expliquées par Parrot dans un document accessible à tout le monde. De cette façon ils donnent la possibilité à des développeurs de développer des applications pour piloter le Drone. Des applications par exemple sur iBidule ou sur PC, Mac, Android, etc. ?Donc, on peut aussi le faire à partir d’une simple carte ayant un microprocesseur couplé à un module de communication Wifi. C’est le cas de la carte YellowJacket présentée au début de cet article. A partir du moment ou le logiciel couplé à ce microprocesseur s’occupe d’envoyer les bonnes commandes au Drone, ça va le faire.

Le premier tour de force de la réalisation sans wifi, c’est d’avoir trouvé comment envoyer ces commandes (les commandes AT…) sans passer par le Wifi du Drone, mais en passant par le petit connecteur au dessous de l’AR.Drone. En fait cette connexion est un port de communication, série ou USB. On peut donc maintenant y connecter une carte microprocesseur ayant une interface de communication compatible, série par exemple. C’est le cas de la carte « Arduino Pro Mini ».?Maintenant, pour faire en sorte que l’AR.Drone surveille ce qui arrive sur son connecteur plutôt que sur le Wifi, il a fallu écrire et installer dans l’AR.Drone un processus informatique (« Processus Maison » sur le schéma) qui fasse le boulot. Ce processus (un petit programme) est écrit en Linux et scrute en permanence l’interface série de l’AR.Drone pour récupérer les commandes AT… et les transférer au processus natif de l’AR.Drone qui interprète les commandes AT… pour agir sur les moteurs.

Le deuxième tour de force du mod de Miru, c’est d’avoir créé un Mod plug&play. Pour ce faire il a trouvé la méthode de programmation de l’Arduino pour que le soft de l’Arduino upload le processus « Maison » dans l’AR.Drone à chaque allumage et le mette en route… Tout cela sans que nous, pauvre béotien en programmation Linux, nous ne nous rendions compte de rien… J

De l’autre coté, la carte Arduino scrute aussi ses entrées pour décoder les ordres arrivant du récepteur RC et les transformer en commandes AT…

Et toutes les fonctions de navigation de l’AR.Drone continue à être gérées par l’AR.Drone, l’autostabilité, la régulation d’altitude, etc. Comme avec un iBidule. J

Voilou, en gros, comment cela se passe.

 

Voilà ce que cela donne sur mon AR.Drone :

 

Maintenant, pour faire ce Mod, il faut savoir se dépatouiller avec un fer à souder afin d’équiper la carte arduino avec le câblage qui va bien, il faut se débrouiller pour se faire un câble avec le connecteur ad hoc par rapport au connecteur situé au dessous de l’AR.Drone, il faut savoir uploader un firmware sur la carte arduino, modifier ce firmware pour configurer le rôle des interrupteurs de la radio etc etc Bref, faut pas être un électronicien chevronné, ni même un informaticien hors pair, mais faut aimer ça et avoir déjà un peu bidouiller avec ce genre de micro-système.

 

Maintenant, Droneparrot.com a pensé à vous, et très bientôt vous trouverez un kit prêt à l’emploi sur la DroneShop, il vous restera à connecter votre kit à votre récepteur, à votre drone, et hop, en avant la musique…

 

Voili voilou…

 

Bon Vols et bientôt, bonne éclate avec votre AR.Drone RC.

 

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