Orphee nous propose aujourd’hui une synthèse des questions que l’on peut, et que l’on doit, se poser avant de se lancer dans le modélisme et plus particulièrement le multirotors.

 

Bonjour à tous,

Je crée ce sujet qui je l’espère pourra aider ceux qui désirent se lancer dans l’aventure.
Ce sujet à pour but de bien faire prendre conscience aux intéressés que ce n’est pas à prendre à la légère, et que cela demande un réel investissement personnel, qu’il soit financier, ou chronophage.

Clairement, non, le modélisme n’est pas du tout du « Plug and Play ».
Contrairement au drone Parrot, le modélisme demande des connaissances en informatique et en électronique. Elles sont pour ceux qui maitrisent le sujet « basiques », elles sont pour d’autres qui n’ont jamais fait juste incompréhensibles.
Dans tous les cas, il faut bien comprendre que contrairement au Parrot, cela demande un réel effort de compréhension. C’est valable aussi bien pour les multicopters que pour les avions, bateaux, voitures…
Il vous faudra maitriser l’utilisation du fer à souder, avoir un minimum d’équipement et de qualité.
Même des cartes « haut de gamme » réputées « plug & play » pourront vous faire galérer pour des petits détails…

Très bonne question, tout dépend de votre niveau dans ce domaine… Pour certains c’est un jeu d’enfant, pour d’autres c’est juste trop compliqué. Personne ne pourra vous dire à coût sur « t’inquiète, t’y arriveras tranquillement ».
Il faut impérativement prendre conscience qu’il va falloir vous documenter, longuement, prendre le temps de comprendre le principe de fonctionnement de chaque appareil que vous comptez utiliser.
Des questions simples qu’il faut se poser avant de parcourir les boutiques en ligne :
Qu’est-ce qu’une carte contrôleur de vol, qu’est-ce qu’un ESC, à quoi ça sert, comment les calibrer, les hélices, les moteurs, leur tailles respectives… Autant de questions importantes souvent négligées par ceux qui veulent aller trop vite.

Même pas en rêve… Cela prend du temps, vraiment. Il faut savoir être patient, ne pas mettre la charrue avant les bœufs, tout contrôler, recontrôler…
Vous allez passer quelques heures devant le PC pour lire les documentations, les avis, les galères rencontrées par d’autres avant vous…

Vous n’êtes pas seul, les forums sont bourrés d’informations et d’utilisateurs qui ont essuyé les plâtres avant vous. Il y aura toujours quelqu’un pour vous aider dans vos démarches si vous êtes bloqués à une étape.
Ceci étant dit, soyez clairs, précis, pertinents dans vos demandes. N’attendez pas qu’on vous mâche le travail non plus. Si vous n’y comprenez rien, n’espérez pas que les autres vous disent où et quand appuyer sur le bon bouton de la souris.
Prenez le temps de chercher si quelqu’un n’a pas eu la même galère ou la même question que vous avant. Les mêmes questions répétitives peuvent s’avérer contre-productives et finir par agacer ceux qui sont là pour aider. Je ne pointe personne du doigt, on a tous débuté un jour, on a tous eu des questions, mais encore une fois, il va vous falloir prendre le temps de lire.

Tout dépend. Êtes vous prêts à passer 2 semaines à bidouiller, paramétrer, tester, puis bidouiller à nouveau ? Vous préférez qu’en 2 jours ce soit opérationnel ?
C’est « presque » aussi simple que ça. Soit vous êtes prêts à payer le prix « fort » (tout est relatif) pour quelque chose réputé comme fiable et facile à mettre en œuvre (cartes prêtes à l’emploi sans config PC par exemple…). Soit vous voulez tout au moins cher (ce n’est pas forcément signe de mauvaise qualité, les cartes MultiWii on prouvé leur efficacité !) et vous allez passer pas mal d’heures à configurer et tâtonner pour trouver le réglage idéal…
Les prix peuvent aller du simple au triple, voir plus…
Comptez un MINIMUM de 300€ de budget…
Tablez plutôt sur un budget raisonnable de 400 à 500€…
Libre à chacun après de faire les choix qu’il désire, et de les assumer.

A vous de voir… Bien sur, tout est moins cher sur les sites chinois, et bien sur, la plus part de ce qui est vendu en France vient de Chine.
Et question SAV ? Délais de livraison ? Qualité de suivi ? Réponses à vos question ?
Ces paramètres sont à prendre en compte… chacun se fera son opinion, et je n’irai pas faire l’apologie de l’un ou de l’autre.

J’insiste bien sur ce sujet… Le modélisme comporte des risques non négligeables !
On est loin du Parrot qui est bourré de sécurité et qui est capable de couper ses moteurs au moindre petit choc !
Les moteurs et les hélices utilisés pour le modélisme sont de vrais rasoirs ! Il ne faut pas prendre ça à la légère. Ne bricolez pas vos multirotors avec les hélices montées, ne bricolez pas avec des enfants autour !
Ne volez pas dans des environnements peuplés, Vous n’êtes jamais à l’abri d’une panne ou casse qui risquerai de blesser quelqu’un !

Ce sujet n’a pas pour but de faire peur, et encore moins de vous dissuader de vous lancer dans l’aventure. Mais simplement de vous faire vous poser les bonnes questions. Je ne prétends pas avoir la science infuse, et je vous livre ça avec ma petite expérience personnelle. N’hésitez pas à donner votre avis et partager votre expérience dans ce sujet.

Rédigé par Orphee

Et oui! Un de nos membre à eu la joie immense de tester l’AR.Drone V2 pendant le CES de LAS VEGAS.

Son test (en compétition s’il vous plait !!), c’est ici.

Voici la liste des différentes versions du firmware pour l’arduino de votre ModRC (http://vizionair.fr/droneshop/fr/controleurs-gyros/253-mod-rc-mirulenzo-pour-ardrone.html).
La version 0.08 est la première version suffisante. Les autres évolutions doivent être installées uniquement en cas de besoins spécifiques.

N’hésitez pas à poser toutes vos questions sur http://droneparrot.com/forumv2/mod-rc/

0.12 : http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=4513012&d=1325121986

- bugfix, rx_loop() did not mask result of rx_read() with S_SIG -> no FTRIM, ESTOP display.
- added recognition of ‘dead’ receiver (no signals).
- added Arduino pin 12 as optional output to reflect TX GEAR switch status.

0.11 : http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=4399343&d=1320610391

- Added optional use of pin labelled A3 as receiver signal loss input. This is for TX/RX setups where a ‘failsafe’ can not be programmed. The feature is disabled by default and can be enabled in the ‘sketch’
- Added morse code blinking capability to VLBA output. For now it will send a ‘R’ on FTRIM and transition to FM3.

0.10 : http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=4299799&d=1316792747

- Arduino NANO integrated and tested. The reasons for integration were that the NANO has a beefier power regulator and provides 3.3V power for a LS20031 GPS.
- Start sequence looks at 4 things in parallel now, you can tell what it is working on by observing the LED on the Arduino:
1 blip -> radio not ready
2 blips -> radio ok, but FMODE not LAND
3 blips -> radio ok, LAND, waiting for drone to boot
4 blips -> radio ok, LAND, drone booted, waiting for silence on tty
After that, the LED goes sort of dimm during the upload and start of the companion program and turns bright while it is waiting for the ‘magic’ start character from the companion program.
- Lock out WiFi telnet contacts and ftp write on drone by default. You can change the default behaviour by setting the macro AT2SOARGS in the ‘sketch’. In this release AT2SOARGS in the ‘sketch’ is set to « -t » to allow telnet in, use AT2SOARGS «  » to lock it out.
- Added flight mode 3, it will be used in the future to trigger the various GPS based functions. FM3 is reached when you are in FM2 and shortly switch to FM1 and back to FM2. It is cancelled by either switching to FM1 or LAND or moving the aileron/elevator (elevator only for Mode 1,4) channel out of 0 position.
- GPS serial interface supports 38400 and 57600 baud. Those speeds were a major problem in previous revisions. GPS (GGA record) data is added to Navdata (tag 80). Check the README for the binary structure.
- Arduino pin D11 became an additional pin for SETUP. This makes the wireing of an Arduino NANO less painful and more elegant. UFO-DOCTOR is working on another good documentation piece for the NANO!

0.09 : http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=4215448&d=1313504990

- Visual Low Battery Alert moved to program on Arduino. Added pin (9) as an output for the mechanism.
- Thank you again UFO-DOCTOR for testing and adding to your tutorials as new features get integrated. UFO-DOCTOR will extend his tutorials to show you possible uses of the new output.
- Thank you Candu1 for having the vision how this output could be used (blinking/steady, active high/low).
- The move of the mechanism required a major change in the communication between the program on the Arduino and the program on the drone. The Arduino, running at 16Mhz, is challenged receiving data with it’s USART at 115200 baud, which prevented the implementation of sending more than one byte at a time from the drone to the Arduno (it does work well the other way around). This revision changes the baudrate of the link to 38400 baud, which makes it possible to send multibyte data from the drone program to the Arduino progam. The choice of 38400 baud is based on the facts that the 16Mhz Arduino can do it with a very small error (0.2%) in clock frequency and the Linux on the drone does not support 76800 baud (my first choice) without making some handstands.

0.08 : http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=4205374&d=1313075985

- Added support for transmitters with Mode 1, 2, 3 and 4. The default is Mode 2.
- Added Visual Low Battery Alert, a feature requested by UFO-DOCTOR. The default threshold is 15% of battery capacity. Once reached the drone will start to blink the motor LEDs in red, to tell you it is time to land.
- Thank you UFO-DOCTOR for the VLBA idea and testing the implementation of the feature in your lab. You are doing a great job writing the tutorials!
- Thank you to everybody else for participating and giving me feedback, it is valuable to me and sprouts new ideas what could be changed.

Ou comment mettre au point son multirotor.

Par les MJV* Totoff et Bledi
(*Maîtres-Jedi-Volants)

Le multiwii est un concept qui a été développé par Alexandre DUBUS. Il consiste initialement à utiliser des composants de manette de WII pour gérer un multi-rotor.

Comme vous le savez Droneparrot.com et la Droneshop ont lancé différents projets et de plus en plus de membres se sont lancés dans le développement de leur propre drone.
Aujourd’hui l’un de nos membres les plus actifs dans le domaine (Totoff), vous présente la première vidéo d’un longue série.

Vous retrouverez les principales informations vous permettant de configurer le drone depuis le logiciel MultiwiiConf.

Au programme :

- Présentation générale de la GUI.
- Vérification des voies RC
- Activation/Désactivation du mode stable
- Commande des moteurs

Bon visionnage et merci Totoff

RAPPEL DE SECURITE : Les réglages doivent être réalisés sans que les hélices ne soient installées. Attention à la présence d’enfants et d’animaux

 

Par Lorenzo29.

Ce petit article va vous narrer les tribulations d’un modéliste à qui on a offert un AR.Drone pour Noel… Où, la genèse de l’AR.Drone RC.

 

Imaginez vous, matin du 25 Décembre, un énorme carton envahie mes chaussons au pied du sapin… Faut vous dire, un âge certain me permet d’avoir 3 enfants qui eux aussi ont leurs chaussons autour de ce fameux sapin… et cette fois ci, je crois bien que c’est moi qui ait le plus paquet ! Je ne vous dis pas la tête des moutards… « Mais papa, c’est quoi cette boite ? », le père un peu surpris, « ben, je sais pas moi, un jeux de fléchettes ?

 

Voilà, le décor est planté, je découvre mon AR.Drone en ce matin de Noel, très surpris que ma moitié ait osé m’offrir un quadricopter ! Vous imaginez le risque qu’elle a pris, offrir un AR.Drone à un modéliste ! L’antinomie du modélisme à papa… le truc qui soit disant permet de voler en sortie de boite… Pour un modéliste, le RTF (Ready To Fly), ça n’existe pas, tout bonnement. Et vous imaginez, va falloir que je dise ça aux copains du forum, eux qui sont partis dans des bricoles quadricopter avec Arduino et module gyro 3 axes basé sur une WII motion plus désossée… JE, SUIS, MORT !

 

Bref, j’ouvre la boite, je lis la doc, je prend mon Ipad, etc, vous connaissez la musique… et enfin, je clique sur « Take Off »… Incroyable, nickel, ca vol en stationnaire tout seul ! C’est déjà un énorme étonnement. En hélico, le stationnaire est la première chose que l’on apprend et que l’on met pas mal de temps à maitriser. Ensuite, première translation, quelques petits tours, quelques décollages et atterrissages etc. Bref, y a pas à dire, c’est une bien belle machine pour voler sans soucis, de suite dès la sortie de boite. Bref, Parrot a réussi son coup.

Seul petit bémol, la maitrise de l’engin lorsqu’on commence à envoyer des translations et des virages rapides ne me satisfait pas complètement, surtout pour le contrôle de l’altitude, je trouve que la gestion des gaz est un peu à l’emporte pièce. Bon, et face aux copains du forum hélico, je passe déjà pour un Geek avec mon ipad, iphone et mes idées de iClouds… alors avec un AR.Drone, je suis mal barré…

 

Bon, et puis moi, en ce moment, ce qui me botte, c’est le FPV (First Person View), c’est le vol en immersion, avec lunette vidéo sur le nez, camera embarquée sur le zozio et zou on pilote le zingue en étant assis à la place du pilote… Bon, avec l’AR.drone, c’est faisable paraît il, avec l’application de pilotage qui va bien, flight record si je ne m’abuse, mais bon, ca reste limité comme portée, 50 mètres, c’est vite fait en FPV… et pour voler en FPV faut un contrôle super précis du modèle… comment faire ?

 

Mes recherches google-ienne commence… on est en février 2011, je trouve enfin mon bonheur, un zozo, sur RCGroups, un forum de modélisme américain remarquable, propose un « Mod » pour contrôler l’AR.Drone à partir d’une radio de modélisme ! Aaaaaaaaaaaaaaaaah, mon sauveur, mes projets de FPV sur AR.Drone serait il possible ? Et en plus l’air de rien je vais pouvoir sauver mon honneur auprès des copains du forum Hélico, hé hé hé, attendez un peu… J

 

Bon, ce MHeeli sur RCGroups propose une modification pas piquée des hannetons ! Il faut allez trifouiller le paramétrage de l’AR.Drone en allant éditer des paramètres dans le code linux du drone. Si on se loupe, c’est foutu, faut faire un gros RESET de la bébête ! Allez, je tente le coup quand même… C’est parti, achat des composants dont une carte avec un microprocesseur et un module de communication wifi, la Yellowjacket de chez Asynclabs, le cœur de ce mod ! Ca va, la facture n’est pas trop élevée, mais bon, faut savoir manier le fer à souder et les éditeurs de micro-logiciel embarqué… Surtout que dans ce mod, si on se loupe, c’est le RESET assuré…

La vidéo proposée par MHeeli est sacrement encourageante :

http://www.youtube.com/watch?v=HQkjAxYOUqY

Je vous passe les détails de ce mod, puisqu’il est maintenant obsolète, car la carte Yellowjacket de Asynclab n’est plus produite. Asynclab ayant mis la clef sous  la porte. C’est aussi simple que cela.

Pour vous donner une idée, sur l’AR.Drone, ca donnait ça :

 

Cela dit le mod marche très bien, ci dessous une vidéo de ma réalisation montrant un vol de démonstration :

http://vimeo.com/22053231

 

Bon, c’est bien tout ça, mais le virus m’ayant piqué, et un copin me demandant de lui modifier son drone alors que la Yellowjacket n’est plus disponible, faudrait voir un autre Mod sans carte YellowJacket, donc qui passera forcement par autre chose qu’une liaison wifi avec le drone. Sur RCGroups, l’obsolescence de la carte YellowJacket est connue et MHeeli est assez dépité. Un autre membre de RCGroups commence a travailler sur un Mod sans wifi, passant par le port série-usb que l’on trouve sous l’AR.drone… Un certain Nosaari avance sur le sujet, mais les modifications à faire sur le logiciel embarqué de l’AR.Drone sont compliquées et encore plus casse gueule que le précédent Mod. Puis un troisième larron arrive, Miru, le sauveur, il propose un mod en liaison série, donc avec une connexion sur le connecteur au dessous de l’AR.Drone, qui semble fiable et surtout qui ne nécessite aucune intervention manuelle sur le soft embarqué de l’AR.Drone ! C’est le logiciel sur la carte Arduino (http://www.arduino.cc/fr/) qui s’occupe de tout :

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1420951

Je lui saute dessus, et rentre en communication avec lui… le mod ultime de l’AR.Drone RC est en route… Attention, il faut toujours savoir jouer avec son fer à souder et gérer un IDE (Integrated Development Environment – http://fr.wikipedia.org/wiki/IDE) pour Arduino… La solution Plug and Play, c’est la DroneShop qui s’en occupe J

 

Mais au fait, c’est quoi le principe de ce mod RC pour AR.Drone ?

 

Tout d’abord un petit schéma :

 

Ce qu’il faut comprendre, c’est que l’AR.Drone attend des commandes (commandes AT…) pour avancer, reculer, tourner, monter, descendre… Habituellement c’est votre iBidule qui envoie ces commandes par sa liaison Wifi vers l’AR.Drone. Ces commandes sont expliquées par Parrot dans un document accessible à tout le monde. De cette façon ils donnent la possibilité à des développeurs de développer des applications pour piloter le Drone. Des applications par exemple sur iBidule ou sur PC, Mac, Android, etc. ?Donc, on peut aussi le faire à partir d’une simple carte ayant un microprocesseur couplé à un module de communication Wifi. C’est le cas de la carte YellowJacket présentée au début de cet article. A partir du moment ou le logiciel couplé à ce microprocesseur s’occupe d’envoyer les bonnes commandes au Drone, ça va le faire.

Le premier tour de force de la réalisation sans wifi, c’est d’avoir trouvé comment envoyer ces commandes (les commandes AT…) sans passer par le Wifi du Drone, mais en passant par le petit connecteur au dessous de l’AR.Drone. En fait cette connexion est un port de communication, série ou USB. On peut donc maintenant y connecter une carte microprocesseur ayant une interface de communication compatible, série par exemple. C’est le cas de la carte « Arduino Pro Mini ».?Maintenant, pour faire en sorte que l’AR.Drone surveille ce qui arrive sur son connecteur plutôt que sur le Wifi, il a fallu écrire et installer dans l’AR.Drone un processus informatique (« Processus Maison » sur le schéma) qui fasse le boulot. Ce processus (un petit programme) est écrit en Linux et scrute en permanence l’interface série de l’AR.Drone pour récupérer les commandes AT… et les transférer au processus natif de l’AR.Drone qui interprète les commandes AT… pour agir sur les moteurs.

Le deuxième tour de force du mod de Miru, c’est d’avoir créé un Mod plug&play. Pour ce faire il a trouvé la méthode de programmation de l’Arduino pour que le soft de l’Arduino upload le processus « Maison » dans l’AR.Drone à chaque allumage et le mette en route… Tout cela sans que nous, pauvre béotien en programmation Linux, nous ne nous rendions compte de rien… J

De l’autre coté, la carte Arduino scrute aussi ses entrées pour décoder les ordres arrivant du récepteur RC et les transformer en commandes AT…

Et toutes les fonctions de navigation de l’AR.Drone continue à être gérées par l’AR.Drone, l’autostabilité, la régulation d’altitude, etc. Comme avec un iBidule. J

Voilou, en gros, comment cela se passe.

 

Voilà ce que cela donne sur mon AR.Drone :

 

Maintenant, pour faire ce Mod, il faut savoir se dépatouiller avec un fer à souder afin d’équiper la carte arduino avec le câblage qui va bien, il faut se débrouiller pour se faire un câble avec le connecteur ad hoc par rapport au connecteur situé au dessous de l’AR.Drone, il faut savoir uploader un firmware sur la carte arduino, modifier ce firmware pour configurer le rôle des interrupteurs de la radio etc etc Bref, faut pas être un électronicien chevronné, ni même un informaticien hors pair, mais faut aimer ça et avoir déjà un peu bidouiller avec ce genre de micro-système.

 

Maintenant, Droneparrot.com a pensé à vous, et très bientôt vous trouverez un kit prêt à l’emploi sur la DroneShop, il vous restera à connecter votre kit à votre récepteur, à votre drone, et hop, en avant la musique…

 

Voili voilou…

 

Bon Vols et bientôt, bonne éclate avec votre AR.Drone RC.

 

 

Il s’agit d’un linux léger, qui ne possède  pas toutes les commandes standard mais permet quand même de faire pas mal de choses.

Pour accéder à la machine depuis un PC via le réseau WiFi , il faut se connecter déjà au drone en WiFi.

Le drone possède un serveur DHCP , il va donc affecter  une adresse IP automatiquement au PC , généralement 192.168.1.2 le drone possède déjà l’adresse 192.168.1.1.

Si vous n’arrivé pas a vous connecter, il faut faire un unpair (petit bouton sous le drone) pour qu’il accepte la connexion avec le PC.

Pour vérifier si votre PC a bien récupéré une adresse IP passez en mode commande :

sous Windows , allez dans Demarrer , Exécuter , et tapez cmd.

Sous linux ouvrez un terminal

Sous Windows , faire ipconfig vous devez voir votre adresse IP , sous linux c’est ifconfig.

Si vous voyez votre adresse IP alors  vous pouvez vous connecter en mode console sur le drone en tapant :

telnet 192.168.1.1

vous devez avoir un prompt de ce type :

BusyBox v1.14.0 (2011-02-04 10:06:10 CET) built-in shell (ash)

Enter ‘help’ for a list of built-in commands.

Pour connaitre la version du linux du drone tapez la commande suivante :

# uname –a

Linux myhost 2.6.27.47-parrot-01389-g6fdcd14 #1 PREEMPT Fri Feb 4 10:10:29 CET 2011 armv5tejl GNU/Linux

# cd data

# ls –l

-rw-r–r–    1 root     root           12 Jan  1 00:03 accs_infos.bin

-rw-r–r–    1 root     root         3651 Jan  1 00:00 config.ini

-rw-r–r–    1 root     root         1892 Jan  1 00:00 emergency.bin

-rw-r–r–    1 root     root           12 Jan  1 00:01 fact_accs_infos.bin

-rw-r–r–    1 root     root            0 Jan  1 00:00 navdata_blackbox.bin

-rw-r–r–    1 root     root            2 Jan  1 00:00 old_adress.txt

-rw-r–r–    1 root     root           19 Jan  1 00:00 random_mac.txt

-rw-r–r–    1 root     root       690057 Jan  1 00:03 syslog.bin

drwxr-xr-x    2 root     root          368 Jan  1 00:00 video

cd ..

cd /firmware

 

# cat/data/ config.ini

[general]

flying_time                    = 3959

num_version_config             = 1

num_version_mb                 = 17

num_version_soft               = 1.5.1

soft_build_date                = 2011-02-04 10:10

motor1_soft                    = 1.15

motor1_hard                    = 3.0

motor1_supplier                = 1.1

motor2_soft                    = 1.15

motor2_hard                    = 3.0

motor2_supplier                = 1.1

motor3_soft                    = 1.15

motor3_hard                    = 3.0

motor3_supplier                = 1.1

motor4_soft                    = 1.15

motor4_hard                    = 3.0

motor4_supplier                = 1.1

ardrone_name                   = My ARDrone

navdata_demo                   = TRUE

com_watchdog                   = 2

video_enable                   = TRUE

vision_enable                  = TRUE

vbat_min                       = 9000

[network]

ssid_single_player             = ardrone_040485

ssid_multi_player              = ardrone_v1.5.1

infrastructure                 = TRUE

secure                         = FALSE

passkey                        =

navdata_port                   = 5554

video_port                     = 5555

at_port                        = 5556

cmd_port                       = 0

owner_mac                      = 00:00:00:00:00:00

owner_ip_address               = 0

local_ip_address               = 0

broadcast_address              = 0

[control]

accs_offset                    = { -2.3278464e+03 1.6864414e+03 2.0654978e+03 }

accs_gains                     = {  9.7636747e-01 6.4969078e-02 5.6547962e-02  1.8642375e-02 -9.8015934e-01 7.9478472e-02  4.3404266e-02 -9.5812902e-02 -9.6632087e-01 }

gyros_offset                   = { 1.6966400e+03 1.7034500e+03 1.7080620e+03 }

gyros_gains                    = { 7.0519145e-03 -6.7858030e-03 -3.7692583e-03 }

gyros110_offset                = { 1.6966860e+03 1.7285880e+03 }

gyros110_gains                 = { 1.5755034e-03 -1.5139313e-03 }

gyro_offset_thr_x              = 4.0000000e+00

gyro_offset_thr_y              = 4.0000000e+00

gyro_offset_thr_z              = 5.0000000e-01

pwm_ref_gyros                  = 470

shield_enable                  = 1

euler_angle_max                = 2.0943952e-01

altitude_max                   = 3000

altitude_min                   = 50

control_trim_z                 = 0.0000000e+00

control_iphone_tilt            = 3.4906584e-01

control_vz_max                 = 7.0000000e+02

control_yaw                    = 1.7453293e+00

outdoor                        = FALSE

flight_without_shell           = FALSE

brushless                      = TRUE

autonomous_flight              = FALSE

manual_trim                    = FALSE

indoor_euler_angle_max         = 2.0943952e-01

indoor_control_vz_max          = 7.0000000e+02

indoor_control_yaw             = 1.7453293e+00

outdoor_euler_angle_max        = 3.4906584e-01

outdoor_control_vz_max         = 1.0000000e+03

outdoor_control_yaw            = 3.4906585e+00

flying_mode                    = 0

[pic]

ultrasound_freq                = 8

ultrasound_watchdog            = 3

pic_version                    = 100925498

[video]

camif_fps                      = 15

camif_buffers                  = 2

num_trackers                   = 12

bitrate                        = 0

bitrate_ctrl_mode              = 0

[leds]

[detect]

enemy_colors                   = 1

enemy_without_shell            = 0

detect_type                    = 10

detections_select_h            = 0

detections_select_v_hsync      = 0

detections_select_v            = 0

[syslog]

output                         = 7

max_size                       = 102400

nb_files                       = 5

#

 

# cd firmware/

# ls -l

drwxr-xr-x    2 root     root          304 Jan  1 00:00 ADC

-rwxr-x—    1 root     root        14765 Jan  1 00:00 BLC.hex.backup

-rw-r–r–    1 root     root            6 Jan  1 00:00 version.txt

#

# cat version.txt

1.5.1

C’est la version actuelle du firmware .

 

cat /tmp/udhcp.conf

start 192.168.1.2

end 192.168.1.5

interface ath0

decline_time 1

conflict_time 1

opt subnet 255.255.255.0

opt router  192.168.1.1

opt lease  1200

 

Tapez :

# netstat –a

 

Active Internet connections (servers and established)

Proto Recv-Q Send-Q Local Address           Foreign Address         State

tcp        0      0 0.0.0.0:5551            0.0.0.0:*               LISTEN

tcp        0      0 0.0.0.0:21              0.0.0.0:*               LISTEN

tcp        0      0 0.0.0.0:5559            0.0.0.0:*               LISTEN

tcp        0      0 0.0.0.0:23              0.0.0.0:*               LISTEN

tcp        0    137 192.168.1.1:23          192.168.1.3:55058       ESTABLISHED

tcp        0      0 192.168.1.1:21          192.168.1.3:38363       TIME_WAIT

tcp        0      0 192.168.1.1:51482       192.168.1.3:34885       TIME_WAIT

udp        0      0 0.0.0.0:5554            0.0.0.0:*

udp        0      0 0.0.0.0:5555            0.0.0.0:*

udp        0      0 0.0.0.0:5556            0.0.0.0:*

udp        0      0 0.0.0.0:67              0.0.0.0:*

Active UNIX domain sockets (servers and established)

Proto RefCnt Flags       Type       State         I-Node Path

unix  3      [ ]         DGRAM                       810 /dev/log

unix  2      [ ]         DGRAM                       812

#

 

#top

 

Mem: 20668K used, 105412K free, 0K shrd, 0K buff, 3724K cached

Load average: 0.77 0.74 0.57 2/48 1069

PID  PPID USER     STAT   VSZ %MEM COMMAND

957   956 root     S    11936   9% /bin/program.elf

1069   986 root     R     2816   2% top

955     1 root     S     2812   2% inetd

946     1 root     S     2736   2% telnetd -l /bin/sh

956     1 root     S     2736   2% /bin/sh /bin/check_update.sh

986   946 root     S     2736   2% /bin/sh

1     0 root     S     2732   2% init

948     1 root     S     2732   2% udhcpd /tmp/udhcpd.conf

959     1 root     S     2732   2% init

960     1 root     S     2732   2% /sbin/syslogd -n -m 0

961     1 root     S     2732   2% /sbin/klogd -n

830     1 root     S     1632   1% /bin/factory_reset_cb

2     0 root     SW<      0   0% [kthreadd]

3     2 root     SW<      0   0% [ksoftirqd/0]

4     2 root     SW<      0   0% [watchdog/0]

5     2 root     SW<      0   0% [events/0]

6     2 root     SW<      0   0% [khelper]

74     2 root     SW<      0   0% [kblockd/0]

86     2 root     SW<      0   0% [khubd]

92     2 root     SW<      0   0% [kmmcd]

115     2 root     SW       0   0% [pdflush]

116     2 root     SW       0   0% [pdflush]

 

 

 

 

Dans cet article, je vais essayer de synthétiser l’expérience acquise en six mois d’utilisation relativement soutenue de mon Ar Drone (Octobre 2010 à Mars 2011). Découvertes, satisfactions, insatisfactions, problèmes, solutions, bricolages, recherches : le tout non pas dans un ordre chronologique, mais comme si je m’adressais à un nouvel utilisateur qui aurait envie de profiter, par ordre de priorité, de mes expériences et d’éviter les erreurs que j’ai pu commettre. En toute modestie, naturellement, car il y a un grand nombre d’alternatives à mes « solutions » et c’est aussi un grand plaisir que de les découvrir soi-même !

Premiers vols : risque maximum !

Aussitôt le carton ouvert, on est bien naturellement impatient de faire voler l’engin (encore faut-il attendre une éternité la charge de la batterie), et là, aussitôt deux dangers vous guettent :

• la tentation de voler dans votre séjour (enfin, je ne connais pas votre séjour, mais un séjour normal, quoi !) qui     va immanquablement se terminer dans le décor, avec ou sans dégâts pour les bibelots et pour le drone, et surtout une impression frustrante que « c’est de la daube », « c’est instable etc. », dont les causes principales sont notre inexpérience et les méchantes turbulences propres à un local exigu.

• En extérieur (sans vent, naturellement), la tentation de voler en « altitude » avant de savoir voler à hauteur humaine ! Ajouter la troisième dimension quand on n’en maîtrise pas deux est bien risqué !

« Ascending Drone » : le bug du Loch Ness !

Je place ce paragraphe immédiatement après le déballage, car il me semble, au travers de mon expérience personnelle et de la lecture des différents forums, que ce monstre attaque principalement les bleus !

Comme le monstre du Loch Ness, beaucoup l’ont vu, en ont entendu parler, y croient, n’y croient pas, mais rien n’est clair en la matière. Il existe un bug répertorié #55 sur le site de Parrot, en statut « urgent » depuis… 5 mois !

Ce qui est certain, c’est que je n’ai pas pu le mettre à nouveau en évidence passé le premier jour !
Ce qui est possible en tous cas c’est que ce phénomène soit facile à enrayer à partir du moment où l’expérience du pilotage et de ses automatismes laisse l’esprit clair pour le contrer immédiatement : j’ai donc cessé d’en avoir peur, il peut bien (re)venir, j’assure !

Préservez votre capital : mieux vaux prévenir que guérir !

Un truc quand-même : si vous inscrivez votre nom et téléphone sur le drone, ça augmentera vos chances de le récupérer en cas d’évasion !

Tel qu’il est livré, l’ArDrone présente quelques faiblesses mineures dont les conséquences peuvent être majeures :

1. L’absence de tout dispositif d’amortissement : le chemin des croix !

C’est quasiment un scandale. Poser durement un aéronef sur des pieds chaussés de semelles dures comme la pierre, est l’assurance absolue de casse de croix, de « déchaussage de moteurs » (pas grave : recoller à la superglue le « couvercle » supérieur du moteur), ou autres dégâts plus insidieux, mais présents.  

L’énergie d’un choc doit être dissipée par un moyen quelconque, sans quoi elle se propage à l’étage suivant etc. Rien ne sert de renforcer la croix si le choc fracasse autre chose ! (souvenons-nous que le poids est l’ennemi de la machine violante)

Pour ma part, je me suis confectionné des amortisseurs à partir de demi balles en mousse sur des rondelles faites à partir de capsules de bouteilles de jus de fruits, et solidement vissées (pas collées), sur le méplat du train d’origine (3,2 g par pied) :

Si vous ne vous sentez pas pour bricoler ça, je crois savoir que vous allez pouvoir trouver du « tout fait » dans votre boutique favorite…

2. La caméra avant : elle n’est pas très bien attachée !

Au premier choc sur le pif, ce petit bout de plastique mal collé va se faire la malle, vous laissant une vue très intime sur son capteur. Alors avant que ça arrive (merci VHF pour le truc), entourez-le d’un tour ou deux de ce ruban adhésif miraculeux dont on parlera plus loin :

3. La fixation des carènes : être aimant n’est pas suffisant !

Toujours selon le principe de la dissipation de l’énergie en cas de choc, il est bon de doubler le pauvre aimant chargé de maintenir la carène par 3 cm de velcro adhésif. C’est particulièrement utile pour la grosse carène d’intérieur qui va se faire la malle sans résistance au moindre choc, abandonnant toute défense de son drone et de sa caméra.
Au contraire l’arrachement progressif du velcro va encaisser une bonne partie de l’énergie : c’est le « chrkchrkchrkchrk » qui sauve !

Et bien volez, maintenant !

Vous avez pris toutes les précautions ci-dessus (surtout les amortisseurs, hein !) et vous voilà prêts à voler.
La salle est grande (veinard !), le temps est calme, la batterie est chargée, vous avez choisi sagement la carène intérieure (ou vous avez un stock d’axes, d’hélices, de couronnes etc.), on y va…

1. Roulement de batteries…

Et dix minutes (maximum) après c’est fini, la batterie est vide, vous n’avez rien appris, il faudra attendre une heure pour la reposer et près de deux heures pour la recharger : total 3 heures. Autant laisser tomber tout de suite !
A mon avis, il est indispensable pour progresser, de disposer d’au moins 4 batteries : 40 à 50 minutes de vol, avec 3 arrêts au stand ! Quand vous preniez des leçons de conduite, elles duraient 10 minutes ?

Le chargeur de Parrot n’est pas très efficace, ni très performant. Il vous faudra donc acheter (acheter, acheter, encore acheter !) un chargeur-équilibreur de modélisme avec son alimentation secteur, et 3 ou 4 batteries supplémentaires : vous volerez longtemps sans mettre la pression sur les batteries, en les remettant en charge sans attendre le temps nécessaire (un certain temps !), et vous volerez dans le bonheur de l’abondance !

2. Faites chauffer la colle !

Vous n’avez pas peint votre première carène extérieure et vous ne l’avez pas encore ornée de guirlandes de leds multicolore et clignotantes, car sinon vous allez pleurer !
La carène intérieure est la meilleure et la pire des choses, mais pour l’entraînement initial elle sera votre meilleure amie : elle encaissera vos maladresses (si, si !), elle vous permettra d’être audacieux (indispensable pour progresser) à bon compte, elle vous apportera une certaine tranquillité !
Au prix de casses et de réparations si faciles que ce sera quasiment un plaisir : réparée (élégamment) de partout, ses discrètes cicatrices seront les témoins de votre progression. Pas de colle au pistolet, pas de Pattex, pas de temps de séchage : avec de l’adhésif double face pour la fracture et un bon ruban adhésif pour une atèle extérieure, plus vous la réparerez, plus elle sera solide :

3. Mode de pilotage : préparez votre avenir !

Ce point va certainement être un objet de controverses, mais tant pis : l’ArDrone est vendu avec un argument de pilotage « intuitif » qui utilise les accéléromètres de votre iDevice pour commander l’assiette (inclinaison) de l’engin. Par ailleurs, les applications proposent par défaut un pilotage « main droite »…

Etes-vous certains que quand vous aurez épuisé toutes les joies de l’ArDrone, vous n’allez pas tâter de l’hélico, ou de l’avion ? Si oui, continuez le pilotage « intuitif », sinon, passez maintenant aux modes « accéléromètres désactivés » et « gaucher » pour ne pas avoir à tout réapprendre dans quelque temps ! Autre chose : vous vous voyez piloter en FPV (pilotage en regardant l’écran) si vous êtes obligés de vous écarteler la nuque pour suivre l’image sur écran incliné de 45° dans toutes les directions et qui bouge tout le temps ?
De plus un pilotage ultra précis suppose de disposer d’un point fixe de référence permanent pour le geste : en inclinaison, vous n’en avez pas, avec un joystick (surtout s’il est matériel), le pouce bouge par rapport à une main fixe.

Pensez-y maintenant, après ce sera plus difficile !

Une petite précision sur les réglages de l’iDevice : le paramètre « inclinaison de l’iDevice » (à ne pas confondre avec « inclinaison maxi du drone » est également opérant pour le mode « accéléromètres désactivés » : il va régler l’amplification de votre geste. Pour une valeur faible, un petit déplacement du pouce entraînera une forte inclinaison du drone et inversement. Donc, une valeur médiane ou supérieure est un bon réglage pour débuter.

4. Karen Hinterieure est une traînée !

Sachez larguer votre amie la carène intérieure quand vous aurez découvert ses limites : elle a tellement de prise au vent (traînée) et d’inertie, que le drone, qui semble « limite » en puissance pour le lacet, refuse souvent de tourner vers l’intérieur d’un virage rapide (et même pas tant que ça) : ça se termine dans le décor si un coup de frein désespéré n’est pas donné à temps ! Rassurez-vous, avec la carène extérieure (vous pouvez garder le réglage « carène intérieure », cela s’avère plus agréable), rien de tout ça : l’engin obéit parfaitement et le vol devient incomparablement plus efficace, fluide et élégant ! Mais gaffe à la casse, prévoir quand même un petit stock de survie : hélice, couronne, axe.

Conclusion : queue du bonheur !

Finalement l’ArDrone est un progrès majeur par l’apport étonnant de l’autopilote. Cette facilité offerte de lâcher les commandes sans risque, le temps de reprendre ses esprits (et son calme) est un atout que les hélicos RC n’ont pas (encore ?). De plus sa solidité (si, si, allez voir voler des hélicos RC pour comparer, hier j’en ai vu 3 sur 5 hors service pour des « touchettes » qui nous feraient rire), attire aussi des modélistes chevronnés, même s’ils en ont un peu honte. Passer par l’Ar Drone est un atout pour tâter plus tard du plus dur (et plus fragile) et plus risqué ! Tous ces atouts sont là pour nous faire oublier ses quelques défauts de jeunesse et insuffisances qui seront peut-être corrigées un jour… Mais c’est là une autre histoire ! Bon vols à tous…

Pour le moment, le Drone Parrot n’est pas sorti en France (prévue le 18 août). Les seuls tests disponibles à ce jour font suite aux différentes démonstrations du Parrot lors du CES2010. Nous avons tout de même les caractéristiques générales du Drone :

Une première technologique Pour la première fois, sont réunis dans un produit grand public : Un quadricoptère réalisé en fibre de carbone et plastique haute résistance PA66 chargé en fibres ; Des MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems) et du traitement vidéo pour assurer un pilotage très intuitif d’un modèle radiocommandé ; Le Wi-Fi et le streaming vidéo pour une interface de jeu avec un iPhone ou un iPod touch ; Des logiciels de reconnaissance de formes pour la réalité augmentée.

AÉRONAUTIQUE ET STRUCTURE Hélices à haut rendement (spécialement conçues pour l’AR.Drone de Parrot) Structure en tubes de fibre de carbone MOTEURS ET ÉNERGIE 4 moteurs brushless (35 000 tpm, puissance : 15 W)) Batterie au lithium polymère (3 cellules, 11,1 V, 1 000 mAh) Temps de charge de la batterie : 90 minute

CAMÉRA FRONTAL : CAMÉRA GRAND ANGLE Caméra à objectif grand angle de 93 °(diagonale), capteur CMOS Encodage et diffusion des images en direct sur l’iPhone® Fréquence vidéo : 15 fps Détection des autres AR.Drone - Validation des tirs sur les drones ennemis - Estimation de la distance - Distance de détection : 5 mètres Détection des balises en 3D - Positionnement d’objets virtuels - Calcul des marqueurs des objets virtuels - Distance de détection : de 30 centimètres à 5 mètres Retour vidéo sur l’écran de l’iPhone®

ALTIMÈTRE À ULTRASONS Fréquence d’émission : 40 kHz Portée : 6 mètres Stabilisation verticale Caméra verticale : caméra grande vitesse Objectif de 64 ° (diagonale), capteur CMOS Fréquence vidéo : 60 fps Permet la stabilisation, même par vent léger

SYSTÈME D’ORDINATEUR EMBARQUÉ Processeur ARM 9 à 468 MHz Mémoire DDR de 128 Mo à 200 MHz Wi-Fi b/g USB haut débit Système d’exploitation Linux SYSTÈME DE GUIDAGE INERTIEL AVEC MICROSYSTÈME ÉLECTROMAGNÉTIQUE Accéléromètre à trois axes Gyro deux axes 1 gyroscope de précision à un axe en lacet SPÉCIFICATIONS Vitesse : 5 m/s; 18 km/h Poids : - 380 g avec la carène pour l’extérieur - 420 g avec la carène pour l’intérieur Autonomie en vol : environ 12 minutes SYSTÈME DE SÉCURITÉ Carène en polypropylène expansé (EPP) pour le vol en intérieur Blocage automatique des hélices en cas de contact Batterie UL2054 Interface de contrôle avec bouton d’arrêt d’urgence pour arrêter les moteurs